Carro motores DC Arduino

Carro fabricado utilizando dois motores dc com redução acoplada e chassi (uma placa de plastico).

Arduino Uno com shield motor ( ADA FRUIT) e uma bateria 9V

sensor de ultra som programado para detectar objetos a 30 cm 

Quando localiza objeto da ré utilizando uma roda, girando aproximada mente 90 graus 

Depois segue em frente.

Utiliza saídas  para o ultra som : A4 Trigger e A5 Echo (envia sinal e recebe eco) 

Alimentação do ultra som 5v e gnd.

Motores na saídas M1 e M2

Quando conectado USB enviar status da direção que esta seguindo ( << ou >>) monitor serial

Qualquer duvida ou precisando de ajuda escreva nos comentários deste blog.

visite: www.adafruit.com

         www.arduino.cc

Codigo abaixo:

// Adafruit Motor shield library

// copyright Enei Donizeti, 2015

// this code is public domain, enjoy!

#include <AFMotor.h>

#include <Ultrasonic.h>

#define TRIGGER_PIN A4  

#define ECHO_PIN A5   

Ultrasonic ultrasonic(TRIGGER_PIN, ECHO_PIN);

long microsec = 0;

float distanciaCM = 0;

AF_DCMotor motor1(1);

AF_DCMotor motor2(2);

void setup() {

  Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps

  Serial.println("Motor test!");

  // turn on motor

  motor1.run(RELEASE);

  motor2.run(RELEASE);

}

void loop() {

  uint8_t i;

  

   {  

  //Lendo o sensor

  long microsec = ultrasonic.timing(); 

  //Convertendo a distância em CM

  distanciaCM = ultrasonic.convert(microsec, Ultrasonic::CM); 

}

  if (distanciaCM > 30) { //leitura da distancia

    

  Serial.println(">>"); 

  motor1.run(FORWARD);

  motor2.run(FORWARD);

    motor1.setSpeed(150);  

    motor2.setSpeed(150); 

  } 

  if (distanciaCM < 30) { // leitura da distancia 

    

  Serial.println("PARADA");

  motor1.run(RELEASE);

  motor2.run(RELEASE);

  delay(1000);

  

 Serial.println("<<");

  motor1.run(BACKWARD);

  motor2.run(RELEASE);

    motor1.setSpeed(150);

    motor2.setSpeed(150);  

    delay(1000);  

   

  Serial.println("PARADA");

  motor1.run(RELEASE);

  motor2.run(RELEASE);

  delay(500);

  

  }

  }